Mierzący 4,73 metra długości, sportowy kamper RV-2 nie był pierwszym projektem Toyoty, który łączył w sobie dwie skrajności - sport i turystykę. Poprzedził go, bazujący na Toyocie Celica i pokazany w 1971 roku w Tokio, model RV-1.
RV to skrót od "Recreational Vehicle", czyli pojazd rekreacyjny. Cyfra w nazwie modelu RV-2 oznacza natomiast, że samochód ten był drugą próbą stworzenia tak nietypowego pojazdu. Co różniło oba modele? Toyota RV-2 - w przeciwieństwie do modelu RV-1 - była całkowicie przygotowana do seryjnej produkcji.
Toyota RV-2 zadebiutowała na Tokyo Motor Show w 1972 roku. Rok później została zaprezentowana na nowojorskim salonie samochodowym, gdzie miała wzbudzić zainteresowanie, poszukujących nowego stylu życia, młodych Amerykanów.