Po raz pierwszy Forda Sierrę RS Cosworth zaprezentowano w Genewie, w marcu 1985 roku. Samochód produkowany był w latach 1986 - 1992. W tym czasie powstały 5542 egzemplarze modelu, wliczając w to limitowaną do 500 sztuk wersję RS500.
Samochód został zbudowany przez markę Ford Motorsport jako cywilna wersja A-grupowej rajdówki. Model dostępny był początkowo jako 3-drzwiowy liftback, od 1988 roku jako 4-drzwiowy sedan.
Do napędu Sierry RS Cosworth użyto turbodoładowanego, czterocylindrowego silnika o pojemności 2 litrów, opracowanego przez Coswortha. Napęd przenoszony był początkowo na tylną oś, a od roku 1990 na cztery koła.